blob: 271d2b6ca6e392082cb34c70e6dc411f5576d140 [file] [log] [blame]
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<xmi:XMI xmi:version="20131001" xmlns:xmi="http://www.omg.org/spec/XMI/20131001" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns:RobotML="http://Papyrus/RobotML/1" xmlns:ecore="http://www.eclipse.org/emf/2002/Ecore" xmlns:uml="http://www.eclipse.org/uml2/5.0.0/UML">
<uml:Model xmi:id="_k0Lj4DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="YouthChallengeModel">
<packageImport xmi:type="uml:PackageImport" xmi:id="_k0Lj4TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<importedPackage xmi:type="uml:Package" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_dt_y4AHtEeCQQOKrhO_fIQ"/>
</packageImport>
<packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0Lj4jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="YouthChallenge DataTypes">
<packagedElement xmi:type="uml:Enumeration" xmi:id="_k0Lj4ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Mission_Type">
<ownedLiteral xmi:type="uml:EnumerationLiteral" xmi:id="_k0Lj5DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Explore"/>
<ownedLiteral xmi:type="uml:EnumerationLiteral" xmi:id="_k0Lj5TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Search"/>
<ownedLiteral xmi:type="uml:EnumerationLiteral" xmi:id="_k0Lj5jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Reach"/>
<ownedLiteral xmi:type="uml:EnumerationLiteral" xmi:id="_k0Lj5ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Identify"/>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:DataType" xmi:id="_k0Lj6DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Amer">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0Lj6TiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0Lj6DiAEeKDAMEjnOLmPA">
<body>Un amer correspond a une balise composee d'une clonne et d'un solide d'une couleur </body>
</ownedComment>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lj6jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" visibility="public" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lj6ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lj7DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lj7TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lj7jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="color" visibility="public" type="_k0LkejiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lj7ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lj8DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lj8TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lj8jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="geometry" visibility="public" type="_k0LkgDiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lj8ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lj9DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lj9TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:DataType" xmi:id="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Position">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0Lj9ziAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lj-DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="x" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUPiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lj-TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lj-jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lj-ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lj_DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="y" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUPiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lj_TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lj_jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lj_ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkADiAEeKDAMEjnOLmPA" name="alt" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUPiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkATiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkAjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkAziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkBDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="orientation" visibility="public" isUnique="false">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LkBTiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LkBTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<body>orientation en degrés [0;359] , entier positif, sens horaire 0 Nord </body>
</ownedComment>
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUQyN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkBjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkBziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkCDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:DataType" xmi:id="_k0LkCTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Position_Error">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkCjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="x_err" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUPiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkCziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkDDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkDTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkDjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="y_err" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUPiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkDziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkEDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkETiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkEjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="alt_err" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUPiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkEziAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkFDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkFTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkFjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="orientation_err" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUQyN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkFziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkGDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkGTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:DataType" xmi:id="_k0LkGjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Path_Point">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkGziAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" visibility="public" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkHDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkHTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkHjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkHziAEeKDAMEjnOLmPA" name="pos_error" visibility="public" type="_k0LkCTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkIDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkITiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkIjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkIziAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity" visibility="public">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LT9SN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkJDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkJTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkJjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:DataType" xmi:id="_k0LkLDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Trajectory">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkLTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="x_t" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUPiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkLjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkLziAEeKDAMEjnOLmPA" value="*"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkMDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkMTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="y_t" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUPiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkMjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkMziAEeKDAMEjnOLmPA" value="*"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkNDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkNTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="v_t" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUPiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkNjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkNziAEeKDAMEjnOLmPA" value="*"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkODiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkOTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="sample_time" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:PrimitiveType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_gyt4YAH-EeC_ZLzLQhW-TQ"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkOjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkOziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkPDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkPTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="sample_nb" visibility="public" type="_k0LkkjiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkPjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkPziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkQDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:DataType" xmi:id="_k0LkSjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Goal">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkSziAEeKDAMEjnOLmPA" name="mission_type" visibility="public" type="_k0Lj4ziAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkTDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkTTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkTjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkTziAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_lZ5bYKlhEeC0sZu-_Vgeyw"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkUDiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkUTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkUjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkUziAEeKDAMEjnOLmPA" name="position_error" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_lZ5bYKlhEeC0sZu-_Vgeyw"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkVDiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkVTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkVjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkVziAEeKDAMEjnOLmPA" name="orientation" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUQyN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkWDiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkWTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkWjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkWziAEeKDAMEjnOLmPA" name="angular_aperture" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUQyN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkXDiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkXTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkXjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkXziAEeKDAMEjnOLmPA" name="distance" visibility="public">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUOSN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkYDiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkYTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkYjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkYziAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity_average" visibility="public">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LT9SN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkZDiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkZTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkZjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkZziAEeKDAMEjnOLmPA" name="amer_to_identify" visibility="public" type="_k0Lj6DiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkaDiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkaTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkajiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Enumeration" xmi:id="_k0LkejiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Color">
<ownedLiteral xmi:type="uml:EnumerationLiteral" xmi:id="_k0LkeziAEeKDAMEjnOLmPA" name="White"/>
<ownedLiteral xmi:type="uml:EnumerationLiteral" xmi:id="_k0LkfDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Black"/>
<ownedLiteral xmi:type="uml:EnumerationLiteral" xmi:id="_k0LkfTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Red"/>
<ownedLiteral xmi:type="uml:EnumerationLiteral" xmi:id="_k0LkfjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Blue"/>
<ownedLiteral xmi:type="uml:EnumerationLiteral" xmi:id="_k0LkfziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Green"/>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Enumeration" xmi:id="_k0LkgDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Geometry">
<ownedLiteral xmi:type="uml:EnumerationLiteral" xmi:id="_k0LkgTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Cube"/>
<ownedLiteral xmi:type="uml:EnumerationLiteral" xmi:id="_k0LkgjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Sphere"/>
<ownedLiteral xmi:type="uml:EnumerationLiteral" xmi:id="_k0LkgziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Pyramid"/>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:DataType" xmi:id="_k0LkkjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Nombre_Pos">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkkziAEeKDAMEjnOLmPA" name="value" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:PrimitiveType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_nCOuoAH-EeC_ZLzLQhW-TQ"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LklDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LklTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkljiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:DataType" xmi:id="_k0LkvDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Percent">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LkvTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="value" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:PrimitiveType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_nCOuoAH-EeC_ZLzLQhW-TQ"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LkvjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LkvziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LkwDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:DataType" xmi:id="_k0Lk4jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Velocity_Error">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0Lk4ziAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lk5DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity_linear_err" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LT9SN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lk5TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lk5jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lk5ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lk6DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity_angular_err" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUUiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lk6TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lk6jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lk6ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:DataType" xmi:id="_k0Lk7DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Amer_Relative">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0Lk7TiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0Lk7DiAEeKDAMEjnOLmPA">
<body>Un amer correspond à une balise composée d'une clonne&#xD;
et d'un solide d'une couleur </body>
</ownedComment>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lk7jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="relative_polar" visibility="public" type="_k0Lk-jiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lk7ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lk8DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lk8TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lk8jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="color" visibility="public" type="_k0LkejiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lk8ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lk9DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lk9TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lk9jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="geometry" visibility="public" type="_k0LkgDiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lk9ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lk-DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lk-TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:DataType" xmi:id="_k0Lk-jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Relative_Polar">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0Lk-ziAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lk_DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="distance" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUOSN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lk_TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lk_jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lk_ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlADiAEeKDAMEjnOLmPA" name="angular" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUQyN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlATiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlAjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LlAziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlBDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="site" visibility="public" isUnique="false">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUQyN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlBTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlBjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LlBziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:DataType" xmi:id="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Map">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlCTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="map_meta_data">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_F5N8wAK2EeCsG_V0R865wA"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlCjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="position">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_uUJZ4AH6EeC_ZLzLQhW-TQ"/>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:DataType" xmi:id="_k0LlCziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Attribute_robot">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlDDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="voie">
<type xmi:type="uml:PrimitiveType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_Y9tAwAH6EeC_ZLzLQhW-TQ"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LlDTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="voie" value="0.226"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlDjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="empatement">
<type xmi:type="uml:PrimitiveType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_Y9tAwAH6EeC_ZLzLQhW-TQ"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LlDziAEeKDAMEjnOLmPA" name="empatement" value="0.17"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlEDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="diam_roue">
<type xmi:type="uml:PrimitiveType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_Y9tAwAH6EeC_ZLzLQhW-TQ"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LlETiAEeKDAMEjnOLmPA" name="diam_roue" value="0.144"/>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0LlEjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="YouthChallenge Interfaces"/>
<packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0LlEziAEeKDAMEjnOLmPA" name="YouthChallenge SubSystems"/>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LlFDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Wifibot">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlFTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="pathPlanner" type="_k0LoFDiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlFjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="missionGenerator" type="_k0Ln9ziAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlFziAEeKDAMEjnOLmPA" name="navigator" type="_k0LoVjiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlGDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="pilot" type="_k0LoqziAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlGTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="servoing" type="_k0Lo-jiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlGjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="sensors" type="_k0LndTiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" name="proximetry" type="_k0LmxDiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlHDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="global_map" type="_k0LmBDiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LlHTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="local_Map" type="_k0LmTjiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlHjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector0">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlHziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlFjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Ln-DiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlIDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlITiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlIjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlFTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoHTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlIziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlJDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlJTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector1">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlJjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlFTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoFTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlJziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlKDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlKTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlFziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoVziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlKjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlKziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlLDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector2">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlLTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlFziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoWziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlLjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlLziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlMDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LorDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlMTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlMjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlMziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector3">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlNDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LosDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlNTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlNjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlNziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lo-ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlODiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlOTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlOjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector4">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlOziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LndjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlPDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlPTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlPjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmxjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlPziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlQDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlQTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector5">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlQjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnejiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlQziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlRDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlRTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmyjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlRjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlRziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlSDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector6">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlSTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnhjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlSjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlSziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlTDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm1jiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlTTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlTjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlTziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector7">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlUDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnkTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlUTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlUjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlUziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm3TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlVDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlVTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlVjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector8">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlVziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnkDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlWDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlWTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlWjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm3jiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlWziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlXDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlXTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector9">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlXjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnfjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlXziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlYDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlYTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmzjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlYjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlYziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlZDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector10">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlZTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LngjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlZjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlZziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlaDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm0jiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlaTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlajiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlaziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector11">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlbDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LngjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlbTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlbjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlbziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LouTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlcDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlcTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlcjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector12">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlcziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm4DiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LldDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LldTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LldjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LouDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LldziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LleDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LleTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector13">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlejiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm3ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LleziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlfDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlfTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlfjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlfziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlgDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector14">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlgTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm4jiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlgjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlgziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlhDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlhTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlhjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlhziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector15">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LliDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm3ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LliTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlijiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LliziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlFziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoYTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LljDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LljTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LljjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector16">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LljziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm4DiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlkDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlkTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlkjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlFziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoYjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlkziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LllDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LllTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector17">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlljiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlHTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmVjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LllziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlmDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlmTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlFziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoYDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlmjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlmziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlnDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector18">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlnTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LngjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlnjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlnziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LloDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlHTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmUziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LloTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlojiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LloziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector19">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlpDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnfjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlpTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlpjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlpziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlHTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmUjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlqDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlqTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlqjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector20">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlqziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm4DiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlrDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlrTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlrjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlHTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmVDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlrziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlsDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlsTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector21">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlsjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm3ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlsziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LltDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LltTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlHTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmVTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LltjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LltziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LluDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector22">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LluTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm4jiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlujiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LluziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlvDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlHTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmUTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlvTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlvjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlvziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector23">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlwDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm4TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlwTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlwjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlwziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlHTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmVziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlxDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlxTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlxjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector24">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlxziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm3ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlyDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlyTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlyjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlHDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmBziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlyziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LlzDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LlzTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector25">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LlzjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnfjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LlzziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ll0DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ll0TiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlHDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmCDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ll0jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ll0ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ll1DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector26">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ll1TiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlHTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmVjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ll1jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ll1ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ll2DiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlHDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmBjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ll2TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ll2jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ll2ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector27">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ll3DiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm3ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ll3TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ll3jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ll3ziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlFTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoGTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ll4DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ll4TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ll4jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector28">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ll4ziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlHDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmCTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ll5DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ll5TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ll5jiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlFTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoIjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ll5ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ll6DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ll6TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector29">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ll6jiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnlTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ll6ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ll7DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ll7TiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LlGziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm4ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ll7jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ll7ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0Ll8DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="P5_Semantic"/>
<packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0Ll8TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="P4_Global">
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0Ll8jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Global_Map">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0Ll8ziAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0Ll8jiAEeKDAMEjnOLmPA">
<body>This module buid the absolute bitmap map (glob_map) of the scene, using the local map (loc-map).&#xD;
the origine is the entry zone of the robot.</body>
</ownedComment>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Ll9DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="glob_map" visibility="public" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ll9TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ll9jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Ll9ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Ll-DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="loc_map" visibility="public" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ll-TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ll-jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Ll-ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Ll_DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" visibility="public" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ll_TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ll_jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Ll_ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmADiAEeKDAMEjnOLmPA" name="gps" visibility="public" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_MwvvoKlGEeCDX-R4upxIpg"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmATiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmAjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmAziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LmBDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="P4_Global">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LmBTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="global_Map" type="_k0Ll8jiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmBjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="loc_map" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmBziAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmCDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="gps" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_MwvvoKlGEeCDX-R4upxIpg"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmCTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="glob_map" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmCjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector1">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmCziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmBjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmDDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmDTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmDjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmBTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Ll-DiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmDziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmEDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmETiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector2">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmEjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmBziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmEziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmFDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmFTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmBTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Ll_DiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmFjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmFziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmGDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector3">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmGTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmCDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmGjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmGziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmHDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmBTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmADiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmHTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmHjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmHziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector4">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmIDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmBTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Ll9DiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmITiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmIjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmIziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmCTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmJDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmJTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
</packagedElement>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0LmJjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="P3_Local">
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LmJziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Local_Map">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LmKDiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LmJziAEeKDAMEjnOLmPA">
<body>The Local Map module Build a Relative Cartesian 2D bitmap Map (loc_map) &#xD;
The frame is centered on the robot (x &lt;=> forward).&#xD;
it use proxi_map and all proprio and exteroceptive datas giving him the relative displacement.&#xD;
This map have a MEMORY : the obstacles are placed and 'follow' the motion of the robot, either they are not directly seen by the robot.&#xD;
It place also all the amer on it map.</body>
</ownedComment>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmKTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" visibility="public" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmKjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmKziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmLDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmLTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUpiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmLjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmLziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmMDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmMTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="accel_girat" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_cgWYIAKqEeCQReIOIWJ0nA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmMjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmMziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmNDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmNTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="loc_map" visibility="public" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmNjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmNziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmODiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmOTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="gps" visibility="public" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_MwvvoKlGEeCDX-R4upxIpg"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmOjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmOziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmPDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmPTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="proxi_map" visibility="public" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmPjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmPziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmQDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmQTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="amer" visibility="public" type="_k0Lj6DiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmQjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmQziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmRDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LmRTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Amer_Loc">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmRjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="amer_relative" visibility="public" type="_k0Lk7DiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmRziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmSDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmSTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmSjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="amer" visibility="public" type="_k0Lj6DiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmSziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmTDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmTTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LmTjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="P3_Local">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LmTziAEeKDAMEjnOLmPA" name="amer_Loc" type="_k0LmRTiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="local_Map" type="_k0LmJziAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmUTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="proxi_map" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmUjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="gps" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_MwvvoKlGEeCDX-R4upxIpg"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmUziAEeKDAMEjnOLmPA" name="accel_girat" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_cgWYIAKqEeCQReIOIWJ0nA"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmVDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUpiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmVTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmVjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="loc_map" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmVziAEeKDAMEjnOLmPA" name="amer_relative" type="_k0Lk7DiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmWDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector1">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmWTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmTziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmSjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmWjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmWziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmXDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmQTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmXTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmXjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmXziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector2">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmYDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmUTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmYTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmYjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmYziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmPTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmZDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmZTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmZjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector3">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmZziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmVTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmaDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmaTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmajiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmKTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmaziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmbDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmbTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector4">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmbjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmVDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmbziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmcDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmcTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmLTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmcjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmcziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmdDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector5">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmdTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmUziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmdjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmdziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmeDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmMTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmeTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmejiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmeziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector6">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmfDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmUjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmfTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmfjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmfziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmOTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmgDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmgTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmgjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector7">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmgziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmUDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmNTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmhDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmhTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmhjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmVjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmhziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmiDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LmiTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector8">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmijiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmVziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmiziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmjDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LmjTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LmTziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmRjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmjjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmjziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
</packagedElement>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0LmkDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="P2_Proxymetry">
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LmkTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Super_DKM">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LmkjiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LmkTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<body>Modele Cinematique Direct (MCD) - Direct Kinematics Model (DKM)&#xD;
Transformation from articular space (left and right wheels speed) to operational space (cartesian velocity)&#xD;
we call it &quot;Super&quot;-DKM because we not only use odometry speed, but also IMU and GPS inputs, and we output also cartesian position</body>
</ownedComment>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmkziAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" visibility="public" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmlDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmlTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmljiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmlziAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUpiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmmDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmmTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmmjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmmziAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity_angular_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUnSN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmnDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmnTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmnjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmnziAEeKDAMEjnOLmPA" name="odometer_linear_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUlCN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmoDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmoTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmojiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmoziAEeKDAMEjnOLmPA" name="gps" visibility="public" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_MwvvoKlGEeCDX-R4upxIpg"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmpDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmpTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmpjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmpziAEeKDAMEjnOLmPA" name="accel_girat" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_cgWYIAKqEeCQReIOIWJ0nA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmqDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmqTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmqjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LmqziAEeKDAMEjnOLmPA" name="attribute" type="_k0LlCziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmrDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmrTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LmrjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Proximetric_Map">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LmrziAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LmrjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<body>Proximetric Map is a bitmap map, but in polar coordinate.&#xD;
the polar 2D frame is linked to the robot (so relative). Origine x forward the robot, angle with trigonometric way/notation (unclocwise)&#xD;
this Polar bitmap map is digitalized in Nrange cell from 0 to MaxRange, and in Nangle, from 0 to 2Pi.&#xD;
Only measures from sensors are directly print on this map : no memory !</body>
</ownedComment>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmsDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="proxi_map" visibility="public" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmsTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmsjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmsziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmtDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="laser_scan" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_zdwdIAKsEeCQReIOIWJ0nA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmtTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmtjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmtziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmuDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="proxy_left_right" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUgSN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LmuTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Amer_Identif">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LmujiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LmuTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<body>This Module is able to find a amer in a image, and, using the CameraInfo of the cam, give a position of it, relatively from the robot. it delivers also the shape of the amer, and it color.</body>
</ownedComment>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmuziAEeKDAMEjnOLmPA" name="video" visibility="public" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_mJDa8AKuEeCQReIOIWJ0nA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmvDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmvTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmvjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmvziAEeKDAMEjnOLmPA" name="relative_pos" visibility="public" type="_k0Lk7DiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmwDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmwTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmwjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmwziAEeKDAMEjnOLmPA" name="calibrate" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_5d_eEAKoEeCQReIOIWJ0nA"/>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LmxDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="P2_Proximetry">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LmxTiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LmxDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<body></body>
</ownedComment>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmxjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity_angular_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUnSN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmxziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmyDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmyTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmyjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="odometer_linear_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUlCN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmyziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LmzDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LmzTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LmzjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="gps" visibility="public" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_MwvvoKlGEeCDX-R4upxIpg"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LmzziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lm0DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lm0TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Lm0jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="accel_girat" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_cgWYIAKqEeCQReIOIWJ0nA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lm0ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lm1DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lm1TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Lm1jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="laser_scan" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_zdwdIAKsEeCQReIOIWJ0nA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lm1ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lm2DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Lm2TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lm2jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="superDKM" type="_k0LmkTiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lm2ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="proximetric_Map" type="_k0LmrjiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Lm3DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="obj_Identif" type="_k0LmuTiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Lm3TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="video" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_mJDa8AKuEeCQReIOIWJ0nA"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Lm3jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="calibrate" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_5d_eEAKoEeCQReIOIWJ0nA"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Lm3ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Lm4DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUpiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Lm4TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="relative_pos" type="_k0Lk7DiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Lm4jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="proxi_map" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Lm4ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="proxy_left_right" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUgSN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
</ownedAttribute>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Lm5DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector1">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Lm5TiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm1jiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lm5jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lm5ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Lm6DiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm2ziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmtDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lm6TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lm6jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Lm6ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector2">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Lm7DiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm0jiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lm7TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lm7jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Lm7ziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm2jiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmpziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lm8DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lm8TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Lm8jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector3">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Lm8ziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmzjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lm9DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lm9TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Lm9jiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm2jiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmoziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lm9ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lm-DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Lm-TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector4">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Lm-jiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmyjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lm-ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lm_DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Lm_TiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm2jiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmnziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Lm_jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Lm_ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnADiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector5">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnATiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmxjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnAjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnAziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnBDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm2jiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmmziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnBTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnBjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnBziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector6">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnCDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm3TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnCTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnCjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnCziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm3DiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmuziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnDDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnDTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnDjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector7">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnDziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm3jiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnEDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnETiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnEjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm3DiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmwziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnEziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnFDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnFTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector8">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnFjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm2jiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmkziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnFziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnGDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnGTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm3ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnGjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnGziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnHDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector9">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnHTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm2jiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmlziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnHjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnHziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnIDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm4DiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnITiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnIjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnIziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector10">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnJDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm2ziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmsDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnJTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnJjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnJziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm4jiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnKDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnKTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnKjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector11">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnKziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm3DiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmvziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnLDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnLTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnLjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm4TiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnLziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnMDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnMTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector12">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnMjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Lm4ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnMziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnNDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnNTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Lm2ziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LmuDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnNjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnNziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
</packagedElement>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0LnODiAEeKDAMEjnOLmPA" name="P1_Sensors">
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LnOTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="WifiBot_Frame_Out">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnOjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity_tics_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUZSN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnOziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnPDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnPTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnPjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="odometer_tics_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUeCN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnPziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnQDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnQTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnQjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="proxi_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUgSN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnQziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnRDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnRTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnRjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="batt_level" visibility="public" type="_k0LkvDiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnRziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnSDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnSTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnSjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="current_level" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUjyN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnSziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnTDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnTTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LnTjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Odometer">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnTziAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity_tics_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUZSN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnUDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnUTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnUjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnUziAEeKDAMEjnOLmPA" name="odometer_tics_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUeCN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnVDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnVTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnVjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnVziAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity_angular_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUnSN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnWDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnWTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnWjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnWziAEeKDAMEjnOLmPA" name="odometer_linear_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUlCN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnXDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnXTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnXjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LnXziAEeKDAMEjnOLmPA" name="GPS_Haicom204">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnYDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="gps" visibility="public" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_MwvvoKlGEeCDX-R4upxIpg"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnYTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnYjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnYziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LnZDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="IMU_VectorNav100">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnZTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="accel_girat" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_cgWYIAKqEeCQReIOIWJ0nA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnZjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnZziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnaDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LnaTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="LaserRange_Hokuyo30">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnajiAEeKDAMEjnOLmPA" name="laser_scan" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_zdwdIAKsEeCQReIOIWJ0nA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnaziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnbDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnbTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnbjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="status" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_qG6UsAILEeC_ZLzLQhW-TQ"/>
</ownedAttribute>
<ownedBehavior xmi:type="uml:OpaqueBehavior" xmi:id="_KxjZAHBmEeKpO-l0NGAU9Q" name="OpaqueBehavior1"/>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LnbziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Camera_FireWire">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LncDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="video" visibility="public" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_mJDa8AKuEeCQReIOIWJ0nA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LncTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LncjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LncziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LndDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="calibrate" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_5d_eEAKoEeCQReIOIWJ0nA"/>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LndTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="P1_Sensors">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LndjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity_angular_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUnSN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LndziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LneDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LneTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnejiAEeKDAMEjnOLmPA" name="odometer_linear_left_right" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUlCN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LneziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnfDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnfTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnfjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="gps" visibility="public" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_MwvvoKlGEeCDX-R4upxIpg"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnfziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LngDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LngTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LngjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="accel_girat" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_cgWYIAKqEeCQReIOIWJ0nA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LngziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnhDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LnhTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnhjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="laser_scan" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_zdwdIAKsEeCQReIOIWJ0nA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnhziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LniDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LniTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LnijiAEeKDAMEjnOLmPA" name="wifibot_Frame_Out" type="_k0LnOTiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LniziAEeKDAMEjnOLmPA" name="GPS" type="_k0LnXziAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LnjDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Odometer" type="_k0LnTjiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LnjTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="IMU" type="_k0LnZDiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LnjjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="LaserRange" type="_k0LnaTiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LnjziAEeKDAMEjnOLmPA" name="camera_FireWire" type="_k0LnbziAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnkDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="calibrate" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_5d_eEAKoEeCQReIOIWJ0nA"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnkTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="video" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_mJDa8AKuEeCQReIOIWJ0nA"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnkjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="status" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_qG6UsAILEeC_ZLzLQhW-TQ"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnkziAEeKDAMEjnOLmPA" name="batt_level" type="_k0LkvDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnlDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="current_level" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUjyN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LnlTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="proxi_Left_Right" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUgSN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
</ownedAttribute>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnljiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector1">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnlziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnjDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnWziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnmDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnmTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnmjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnejiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnmziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnnDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnnTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector2">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnnjiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnjDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnVziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnnziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnoDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnoTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LndjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnojiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnoziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnpDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector3">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnpTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LniziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnYDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnpjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnpziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnqDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnfjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnqTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnqjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnqziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector4">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnrDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnjjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnajiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnrTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnrjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnrziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnhjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnsDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnsTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnsjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector5">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnsziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnjziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LndDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LntDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LntTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LntjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnkDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LntziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnuDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnuTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector6">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnujiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnjziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LncDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnuziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnvDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnvTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnkTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnvjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnvziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnwDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector7">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnwTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnjTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnZTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnwjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnwziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnxDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LngjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnxTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnxjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnxziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector8">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnyDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnjjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnbjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnyTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnyjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnyziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnkjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LnzDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LnzTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LnzjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector9">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LnzziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnijiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnPjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln0DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln0TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln0jiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnjDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnUziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln0ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln1DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ln1TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector10">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln1jiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnijiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnOjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln1ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln2DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln2TiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnjDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnTziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln2jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln2ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ln3DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector11">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln3TiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnijiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnQjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln3jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln3ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln4DiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnlTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln4TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln4jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ln4ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector12">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln5DiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnijiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnSjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln5TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln5jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln5ziAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnlDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln6DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln6TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ln6jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector13">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln6ziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LnijiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnRjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln7DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln7TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln7jiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LnkziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln7ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln8DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
</packagedElement>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0Ln8TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="A5_MissionGenerator">
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0Ln8jiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Mission">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Ln8ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="goal" visibility="public" type="_k0Lj4ziAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln9DiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln9TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Ln9jiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0Ln9ziAEeKDAMEjnOLmPA" name="A5_MissionGenerator">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0Ln-DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="goal" visibility="public" type="_k0Lj4ziAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln-TiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0Ln-jiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0Ln-ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0Ln_DiAEeKDAMEjnOLmPA" name="mission" type="_k0Ln8jiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0Ln_TiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector0">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0Ln_jiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0Ln_DiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Ln8ziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0Ln_ziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoADiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoATiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0Ln-DiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoAjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoAziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
</packagedElement>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0LoBDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="A4_PathPlanner">
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LoBTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Path_Planner">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LoBjiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LoBTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<body>this module deliver the path (waypoints) for the navigator. it use the global map to calculate these waypoints, taking into account the mission to do.</body>
</ownedComment>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoBziAEeKDAMEjnOLmPA" name="goal" visibility="public" type="_k0Lj4ziAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoCDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoCTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoCjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoCziAEeKDAMEjnOLmPA" name="path" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_p3vEcAK0EeCsG_V0R865wA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoDDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoDTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoDjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoDziAEeKDAMEjnOLmPA" name="glob_map" visibility="public" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoEDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoETiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoEjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoEziAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LoFDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="A4_PathPlanner">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoFTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="path" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_p3vEcAK0EeCsG_V0R865wA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoFjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoFziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoGDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoGTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" visibility="public" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoGjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoGziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoHDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoHTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="goal" visibility="public" type="_k0Lj4ziAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoHjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoHziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoIDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Property" xmi:id="_k0LoITiAEeKDAMEjnOLmPA" name="path_Planner" type="_k0LoBTiAEeKDAMEjnOLmPA"/>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoIjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="glob_map" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite"/>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LoIziAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector0">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoJDiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoHTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoJTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoJjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoJziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LoITiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoBziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoKDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoKTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LoKjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector1">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoKziAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LoITiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoCziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoLDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoLTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoLjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoFTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoLziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoMDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LoMTiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector2">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoMjiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoIjiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoMziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoNDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoNTiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LoITiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoDziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoNjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoNziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
<ownedConnector xmi:type="uml:Connector" xmi:id="_k0LoODiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Connector3">
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoOTiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoGTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoOjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoOziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
<end xmi:type="uml:ConnectorEnd" xmi:id="_k0LoPDiAEeKDAMEjnOLmPA" partWithPort="_k0LoITiAEeKDAMEjnOLmPA" role="_k0LoEziAEeKDAMEjnOLmPA">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoPTiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoPjiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
</end>
</ownedConnector>
</packagedElement>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Package" xmi:id="_k0LoPziAEeKDAMEjnOLmPA" name="A3_Navigator">
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LoQDiAEeKDAMEjnOLmPA" name="Navigator">
<ownedComment xmi:type="uml:Comment" xmi:id="_k0LoQTiAEeKDAMEjnOLmPA" annotatedElement="_k0LoQDiAEeKDAMEjnOLmPA">
<body>Navigator deliver local trajectory for the pilot, taking into account local map.&#xD;
It must reach the various waypoints, considering the obstacles placed in the local map (loc_map)</body>
</ownedComment>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoQjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="path" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_p3vEcAK0EeCsG_V0R865wA"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoQziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoRDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoRTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoRjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="trajectory" visibility="public" type="_k0LkLDiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoRziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoSDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoSTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoSjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="loc_map" visibility="public" type="_k0LlCDiAEeKDAMEjnOLmPA" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoSziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoTDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoTTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoTjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="position" visibility="public" type="_k0Lj9jiAEeKDAMEjnOLmPA" isUnique="false" aggregation="composite">
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoTziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoUDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoUTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoUjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="velocity" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://Robotml_LIBRARIES/RobotMLPlatformLibraries.uml#_A3LUpiN8EeKwed7FEEF-4Q"/>
<lowerValue xmi:type="uml:LiteralInteger" xmi:id="_k0LoUziAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<upperValue xmi:type="uml:LiteralUnlimitedNatural" xmi:id="_k0LoVDiAEeKDAMEjnOLmPA" value="1"/>
<defaultValue xmi:type="uml:LiteralString" xmi:id="_k0LoVTiAEeKDAMEjnOLmPA">
<value xsi:nil="true"/>
</defaultValue>
</ownedAttribute>
</packagedElement>
<packagedElement xmi:type="uml:Class" xmi:id="_k0LoVjiAEeKDAMEjnOLmPA" name="A3_Navigator">
<ownedAttribute xmi:type="uml:Port" xmi:id="_k0LoVziAEeKDAMEjnOLmPA" name="path" visibility="public" isUnique="false" aggregation="composite">
<type xmi:type="uml:DataType" href="pathmap://R